本文件描述了服務(wù)機器人操作性能指標(biāo)和評估方法，特別是：
--抓取尺寸；
--抓取力；
--抓取滑動阻力；
--打開鉸鏈門；
--打開推拉門。
服務(wù)機器人操作的其他抓取特性和用例，將納入未來修訂版中。本文件僅適用于室內(nèi)環(huán)境。然而，所描述的試驗也能用于在戶外環(huán)境使用的機器人。
本文件不適用于安全要求的驗證和確認(rèn)。